Se ci pensiamo bene l'essere umano è nato nudo, come tutti gli altri animali. Ha incominciato a vestirsi per proteggersi dal freddo e dalle intemperie. E' solo con la nascita della società che l'uomo ha iniziato a vergognarsi  di stare nudo, a  desiderare vestiti belli e preziosi, a considerare alcune parti del corpo non adatte  per essere mostrate al pubblico. Stiamo quindi parlando di quello che potremmo definire nudismo sociale, ovvero lo stare nudi consapevolmente al fine di stare bene con sé stessi e con gli altri, in contrapposizione con la norma che prevede lo stare vestiti, anche quando le condizioni climatiche consiglierebbero la nudità.

Possiamo forse individuare il primo esempio di nudismo sociale in relazione con l'arte e in particolare con la scultura, e con i giochi olimpici. All'incirca ai tempi del faraone Akhen-Aton (1385 - 1353 A.C.), gli studenti greci si esercitavano e studiavano nudi, mentre molti atleti gareggiavano nudi. Ma l'accettazione della nudità subì un brusco stop nell'Antica Roma intorno al IV secolo d.C..

Alcuni pensano che una delle origini del nudismo moderno possa risiedere nella paura per le molte malattie incurabili diffuse nel diciannovesimo secolo. Con la grande spinta di urbanizzazione e industrializzazione di quel periodo le città diventavano sempre più affollate e insane, l'abbigliamento tipico dell'epoca era oppressivo e poco pulito. Nacque quindi l'idea che una soluzione ai molti problemi di salute fosse l'esposizione alla natura, l'aria pulita, la luce del sole, e l'assenza di vestiti. Anche le olimpiadi di Atene del 1896 fecero riflettere sullo sport praticato in nudità; e molti giovani iniziarono ad amare fare canoa o andare in bicicletta nelle campagne, spesso completamente nudi.

Alcuni collegano invece la vera origine del nudismo con la Nacktkultur, ossia la cultura della nudità, nata in Germania negli anni '20 dopo alcune prime esperienze alla fine dell'800. Ma il movimento(che intanto aveva preso il nome di FKK, "Freikörperkultur" ovvero "cultura del corpo libero") ebbe vita breve, rifiutato e bandito dal nascente nazismo. Negli stessi anni, prima in Germania e poi in Francia ed in Gran Bretagna, comparvero dei club in cui si praticava anche la nudità. Sembra che uno dei primi eventi nudisti sia però stato organizzato negli Stati Uniti, più precisamente nei dintorni di New York, da unimmigrato tedesco di nome Kurt Barthel, lo stesso che fondò l'American League for Physical Culture (Associazione americana per la cultura fisica). Tra le due guerre videro la luce anche riviste naturiste quali Health & Efficiency nel Regno Unito e Vivre d'Abord in Francia; le organizzazioni dei vari club naturisti si riunirono in una organizzazione internazionale in Germania.

Dopo le due guerre mondiali i movimenti naturalisti si diffusero rapidamente. In Italia, solo nel 1964 nasce la prima associazione ufficiale, l'Unione Naturisti italiani(UNI), seguita dalla Federazione Naturista Italina (FENAIT), nata nel 1972.